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      工業機器人涉及哪些技術?工業機器人系統組成有哪些

       工業機器人是多自由度的機器裝置,能自動執行工作,按照自身動力和控制能力來實現各種功能,由機械部分、傳感部分、控制部分等三大部分組成,這三大部分又分成六個子系統,分別為:

        1、驅動系統:給每個關節即每個運動自由度安置傳動裝置,使機器人運動起來。

        2、機械結構系統:由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度,構成一個多自由度的機械系統。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件,可以是兩手指或多手指的手爪,也可以是噴漆槍、焊槍等。

        3、傳感系統:獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息,提高了機器人的機動性、適應性和智能化水準。

        4、機器人-環境交互系統:實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。

        5、人機交互系統:人與機器人進行聯系和參與機器人控制的裝置。

        6、控制系統:根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號,支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。


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